В Китае воздушные змеи стали использовать ещё в 13 веке.

В XIX веке Джорж Покок (George Pocock) использовал воздушные змеи на морских судах. Управление ими осуществлялось с помощью 4-стропной системы - такая же используются и сейчас в кайтсёрфинге. При этом была обнаружена возможность двигаться ещё и против ветра. Змеи обычно использовались в экстренных ситуациях.  Основной целью было задействовать их как альтернативный источник энергии и избежать уплаты налога на лошадиные силы ("horse tax") введенный в то время. В 1903, пионер авиации Самуел Коди разработал воздушный змей, поднимающий человека, и успешно пересек Ла-Манш в небольшой лодочке под воздушным змеем.

В конце 70-х разработчики Кевлар и Динима придумали систему воздушных строп и улучшили управление змеями. В 1978 Ян Дайс на катамаране "FlexiFoil" под воздушным змеем развил скорость свыше 40 км/ч.

В течение 80-х было совершено много успешных попыток скомбинировать воздушный змей с каноэ, зимними и водными лыжами. В конце 70-х - начале 80-х гг. два брата, Бруно и Доминик Легейгнос, с Атлантического побережья Франции, разработали воздушный змей для кайтсёрфинга и запатентовали первый надувной змей в ноябре 1984. С тех пор такая конструкция используется многими компаниями, производящими змеи.

В 1990 году, Петр Лин опробовал трёхколесный багги на змеевой тяге в Аргел Парке в городе Ашборн, Новая Зеландия. Такие змей-багги стали очень популярны и до 1999 года их было продано свыше 14,000 комплектов.

Развитие современного кайтсёрфинга Роселлером в Америке и Легейгнос во Франции шло параллельно. Бил Роселлер, специалист по аэродинамике компании "Боинг", и его сын Корей запатентовали "KiteSki" - систему, которая включает водные лыжи и 2-стропный змей типа дельта. Он был оснащен системой запуска с воды и мог двигаться против ветра. В 1995 г., Корей Роселлер посетил Питера Лин в Новой Зеландии и продемонстрировал возможности своего изобретения на озере Клервота в Ашбуртауне. В конце 90-х, лыжи Корей переросли в единую доску типа серфинг борд.

В 1996 г. Лаирд Хамилтон и Ману Бертин демонстрировали и популяризировали кайтсёрфинг на Гавайях и на побережье Мауи.

В 1997 г. братья Легейгнос разработали воздушный змей "Wipika" с надувным трубчатым баллоном и простой системой крыльев, что значительно облегчало перезапуск змея с воды. Бруно Легейгнос продолжал улучшать дизайн змеев, включая разработку змея Боу-змей, лицензии на который были проданы многим компаниям, производящим кайты.

К 1998 кайтсёрфинг становится популярным спортом, и возникают несколько школ, где проводится обучение спортсменов. Первые соревнования прошли на Maui в Сентябре 1998 и победителем стал Флаш Аустин.

В 1999 дирекционная доска была перенята из виндсерфинга и серфинг-дизайн становиться доминирующим для досок кайтсёрфинга. С 2001 wakeboard и bi-directional доски становятся все популярнее.

Рекорд скорости поставил Sebastian Cattelan - прорайдер кайткомпании Genetrix kiteboarding на кайте Hydra V.3 2008 года и попал на первое место в рейтинге скоростных райдеров планеты. Текущий рекорд составляет 51.46 узла, что около 100 км в час на воде. Райдер входит в состав команды Laguna 2. Рекорд был поставлен в Намибии, Luderitz.